干货！如何选购焊接机器人
发布时间：2021-06-18 点击次数：1327 次
在选择和购买焊接机器人时，全面准确地了解其性能指标是很重要的。在使用机器人时，掌握其主要技术指标是正确使用机器人的前提。每个厂商在其机器人产品说明书中所列出的技术指标通常比较简单，在谈判和调研过程中需要根据实际需要对某些性能指标进行深入了解。
焊接机器人的主要技术指标可分为两部分，即焊接机器人的一般指标和焊接机器人的特殊指标。
1. 机器人通用技术指标
1)自由度是反映机器人柔韧性的重要指标。一般来说，机器人工作空间中可以达到3个自由度，但焊接不仅要达到空间中的一定位置，而且焊枪(切割工具或焊钳)的空间姿态也要有保证。因此，弧焊和切割机器人需要至少5个自由度，点焊机器人需要至少6个自由度。
2)负载是指机器人末端所能承受的额定负载。焊枪及其电缆、切割工具及气管、焊钳及电缆、冷却水管均为负荷。因此，弧焊切割机器人的负载能力为6-10kg。如果点焊机器人使用集成变压器和集成焊枪，其负载能力应为6090kg。如果使用单独的焊枪，其负载能力应为4050kg。
3)工作空间制造商给出的工作空间是机器人在没有任何终端机械手的情况下能够到达的大空间，这个空间用图形表示。焊枪(或焊钳)安装好后，要特别注意焊枪的姿势。实际可焊空间将比制造商提供的空间小一层。需要用比例尺法或模型法仔细计算才能确定是否符合实际需要。
4)速度在生产中是影响生产效率的重要指标。产品手册给出了每个轴联动条件下机器人手腕末端可实现的线速度。由于焊接所需的速度较低，速度只影响焊枪(或焊钳)的定位、怠速行程和返回终点的时间。通常，焊接机器人的切割机器人取决于不同的切割方法。
5)点对点重复性是机器人性能重要的指标之一。对于点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应小于焊枪电极直径的1/2，即+12mm。对于弧焊机器人，其直径应小于焊丝直径的1/2，即0.2 ~ 0.4 mm。
这个指标对于弧焊机器人和切割机器人来说非常重要，但是每个机器人制造商都没有给出这个指标，因为测量比较复杂。然而，每个机器人制造商都在内部执行这种测量，应该坚持其精度数据。对于弧焊和切割机器人，轨迹的重复性应小于焊丝直径或刀具孔直径的1/2，通常±0.30.5mm或更小。
7)用户内存容量是指机器人控制器中主计算机的内存容量。这反映了机器人可以存储的教学程序的长度，也与可加工工件的复杂程度有关。通常表示为能够存储机器人命令的系数数和存储的总字节数(Byte)。
弧焊、切割、点焊机器人应具有线性插补和圆弧插补功能。
每个工厂机器人都有自己的特殊语言，但其屏幕显示可以显示多种语言。例如，Deca机器人可以选择显示英语、德语、法语、意大利语、西班牙语、瑞士语等多种语言。这对于方便工人的工作是非常有用的。中国家用机器人可以用中文展示。
10)具有自诊断功能的机器人应具有主要部件和主要功能模块的自动检测、故障报警和故障定位显示等功能。这对于保证机器人的快速修复和保障是非常重要的。因此，自诊断功能是机器人的一个重要功能，也是评价机器人完整性的主要指标之一。目前，世界知名品牌工业机器人已有30 - 50项自我诊断功能。这些功能项通过指定代码和指示灯向用户显示诊断结果和告警。
11)自我保护和安全保障功能机器人具有自我保护和安全保障功能。主要包括驱动系统过热保护、自动关机保护、速度超过限制时自动关机保护、赤潮捕获自动关机保护等，可以防止机器人伤害人或损坏周边设备。各种类型的机器人安装在机器人的工作部件中。触觉触摸或接近传感器，可使机器人自动停止工作。
2. 焊接机器人专用技术指标
1)适用的焊接或切割方法这对于弧焊机器人尤其重要。这从根本上反映了机器人控制和驱动系统的抗干扰能力。目前，一般的弧焊机器人只采用MIG焊接方法，由于这些焊接方法不需要采用高频电弧点火，机器人的控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施，可以采用钨电弧焊。该机器人是近年来的新产品，具有一套特殊的抗干扰措施。在选择机器人时要注意这一点。
这对于弧焊机器人来说是非常重要的，它关系到弧焊机器人的工艺性能。目前，弧焊机器人的摆动功能已经有了很大的不同。有的机器人只有几种固定的摆动模式，有的机器人只能在xy平面上任意设置摆动模式和参数，能够在空间(xy, z)中移动。在这个范围内任意设置摆动模式和参数。
这是焊接教学中非常有用的一个功能，即在进行焊接教学时，先传授焊缝上某一点的位置，然后调整焊枪或焊钳的姿势。调整姿势时，原有教学点的位置完全不变。其实机器人可以自动补偿由于姿态的调整而引起的归点位置的变化，保证归点的坐标，方便操作者的教学。
4)焊接工艺故障自检、自处理功能。这是指焊接过程中常见的故障，如点焊的粘丝、断丝、粘电极等。这些故障发生后，如果不及时采取措施，就会造成机器人损坏等重大事故。或者出现碎片。因此，机器人须具备检测此类故障并实时自动停机报警的功能。
5)为了保证焊接质量，需要改变引弧和合弧功能参数。在机器人焊接中，应该能够在教学过程中进行设置和修改，这是弧焊机器人不可缺少的功能。
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